AEB误认高速广告牌车辆为真车，“幽灵刹车”为何频现？

　　辅fǔ助zhù驾jià驶shǐ系xì统tǒng目前qián有yǒu一yī定局限xiàn性xìng。

　　近jìn日，一yī辆liàng在zài高速sù公gōng路lù上shàng行xíng驶shǐ的de理lǐ想xiǎngL9误wù将jiāng广guǎng告gào牌pái识shí别bié成真车chē致zhì追zhuī尾一yī事shì引yǐn发fā关注。

　　一yī位wèi湖北běi襄阳的de理lǐ想xiǎngL9车chē主zhǔ在zài社shè交jiāo媒体上shàng称chēng，自zì己jǐ驾jià驶shǐ未上shàng牌pái的de新车chē理lǐ想xiǎngL9在zài高速sù公gōng路lù上shàng开kāi启qǐ了le辅fǔ助zhù驾jià驶shǐ系xì统tǒng，车chē辆liàng在zài行xíng驶shǐ中zhōng检jiǎn测cè到dào高处广guǎng告gào牌pái上shàng的de小xiǎo货huò车chē图片piàn，突然rán急刹，导dǎo致zhì后hòu车chē追zhuī尾。涉事shì车chē辆liàng为wèi理lǐ想xiǎngL9 Pro车chē型xíng。事shì故gù发fā生后hòu，经jīng交jiāo警jǐng认rèn定，该gāi车chē主zhǔ负此cǐ次cì事shì故gù的de全quán部bù责任rèn。

　　理lǐ想xiǎng汽qì车chē方fāng面miàn表biǎo示shì，对duì此cǐ次cì事shì故gù分析xī的de结论lùn是shì，视shì觉jué误wù检jiǎn前qián方fāng广guǎng告gào牌pái上shàng的de卡车chē，导dǎo致zhì自zì车chē异yì常cháng减速sù，辅fǔ助zhù驾jià驶shǐ目前qián确què有yǒu一yī定局限xiàn性xìng。

　　AEB误wù判pàn

　　官方fāng资料显示shì，理lǐ想xiǎngL9 Pro版车chē型xíng搭载了le智zhì能néng驾jià驶shǐAD Pro，可kě实shí现xiàn安ān全quán舒适的de高速sùNOA（ 自zì动dòng辅fǔ助zhù导dǎo航驾jià驶shǐ），车chē型xíng配有yǒu10个gè摄像xiàng头、12个gè超chāo声波bō雷léi达dá和hé1个gè毫háo米mǐ波bō雷léi达dá。今年nián北běi京车chē展期间jiān，理lǐ想xiǎng智zhì能néng驾jià驶shǐAD Pro、AD Max平台能néng力全quán面miàn进jìn化huà。其qí中zhōng，AD Pro 3.0于yú5月yuè初随suíOTA 5.2推送，实shí现xiàn千qiān公gōng里接jiē管guǎn级别bié的de高速sùNOA、支持红hóng绿灯路lù口起停tíng的de城chéng市LCC（车chē道居jū中zhōng辅fǔ助zhù）、复杂车chē位wèi的de智zhì能néng泊车chē。

　　去年nián5月yuè，四川甘孜一yī车chē主zhǔ驾jià驶shǐ理lǐ想xiǎngL7在zài路lù上shàng正zhèng常cháng行xíng驶shǐ，突然rán车chē速sù从80km/h降速sù到dào20km/h，直zhí接jiē刹停tíng。该gāi车chē主zhǔ表biǎo示shì，当dāng时路lù上shàng没有yǒu任rèn何障zhàng碍物，只有yǒu一yī块kuài广guǎng告gào牌pái，上shàng面miàn有yǒu一yī个gè人rén准zhǔn备bèi起跑。车chē主zhǔ联lián系xì了le理lǐ想xiǎng汽qì车chē，官方fāng表biǎo示shì，该gāi事shì件jiàn是shì因yīn为wèi激jī光guāng雷léi达dá把广guǎng告gào牌pái上shàng准zhǔn备bèi起跑的de人rén物，识shí别bié成了le在zài路lù中zhōng间jiān的de真人rén，所suǒ以yǐ才cái紧jǐn急刹停tíng。

　　当dāng驾jià驶shǐ员yuán开kāi启qǐ辅fǔ助zhù驾jià驶shǐ功gōng能néng后hòu，车chē辆liàng在zài前qián方fāng没有yǒu障zhàng碍物或huò不bù会huì与前qián车chē发fā生碰撞的de前qián提下xià，在zài高速sù行xíng驶shǐ中zhōng突然rán刹车chē，也yě就是shì车chē辆liàngAEB（紧jǐn急制动dòng功gōng能néng）自zì动dòng启qǐ动dòng，这zhè种现xiàn象xiàng被称chēng为wèi“幽yōu灵líng刹车chē”。

　　“幽yōu灵líng刹车chē”现xiàn象xiàng出chū现xiàn的de原yuán因yīn是shìAEB功gōng能néng出chū现xiàn识shí别bié错cuò误wù。

　　辉羲智zhì能néng研yán发fā人rén员yuán马mǎ静jìng表biǎo示shì，AEB是shì目前qián很多duō车chē辆liàng都dōu已配置的de一yī项功gōng能néng，通tōng过guò安ān装zhuāng在zài车chē上shàng的de辅fǔ助zhù驾jià驶shǐ系xì统tǒng——可kě以yǐ是shì摄像xiàng头、毫háo米mǐ波bō雷léi达dá、激jī光guāng雷léi达dá，或huò各gè种组合——对duì自zì车chē状态及jí周围交jiāo通tōng环huán境实shí时监控kòng，并bìng分析xī计算，判pàn定合适的de刹车chē介入rù时机。

　　AEB的deTP（正zhèng确què触发fā）和héFP（错cuò误wù触发fā）是shì一yī对duì矛盾，概gài率上shàng讲，TP越大，FP必bì然rán也yě越大。而ér在zài实shí际体验中zhōng，误wù触发fā的de危险不bù言yán而ér喻，随suí着zheAEB的de普及jí，误wù触发fā导dǎo致zhì的de惊吓xià和hé伤害hài已越来lái越多duō成为wèi抱怨焦点diǎn。

　　马mǎ静jìng认rèn为wèi，真正zhèng做好AEB很难。“需xū要yào感知zhī能néng力强、系xì统tǒng链路lù延时小xiǎo，光guāng这zhè两点diǎn想xiǎng要yào做好都dōu不bù容易。此cǐ外，AEB功gōng能néng算法fǎ本běn身，也yě会huì导dǎo致zhì性xìng能néng天tiān差地别bié。”

　　“当dāng前qián主zhǔ流的de驾jià驶shǐ辅fǔ助zhù系xì统tǒng，主zhǔ要yào使shǐ用yòng摄像xiàng头和hé毫háo米mǐ波bō来lái进jìn行xíng感知zhī，但dàn摄像xiàng头识shí别bié精jīng确què度dù较jiào低dī，难以yǐ区分和hé天tiān空颜色sè较jiào为wèi接jiē近jìn的de物体；毫háo米mǐ波bō雷léi达dá的de识shí别bié精jīng度dù更gèng高，但dàn对duì于yú静jìng止物体敏感度dù较jiào低dī，并bìng且无法fǎ准zhǔn确què识shí别bié塑sù料、布bù料等děng材cái质的de物体。”一yī位wèi行xíng业人rén士shì在zài接jiē受shòu第dì一yī财cái经jīng记者zhě采cǎi访fǎng时表biǎo示shì。此cǐ外，辅fǔ助zhù驾jià驶shǐ技jì术需xū要yào进jìn一yī步bù提高视shì觉jué和hé感知zhī能néng力，配备bèi多duō重安ān全quán保障zhàng系xì统tǒng，包bāo括传chuán感器、摄像xiàng头、雷léi达dá、激jī光guāng雷léi达dá等děng，实shí时感知zhī周围环huán境，才cái能néng做出chū正zhèng确què的de决jué策cè。并bìng且需xū要yào实shí现xiàn线上shàng线下xià联lián动dòng监管guǎn，包bāo括监控kòng系xì统tǒng、数据jù传chuán输系xì统tǒng、智zhì能néng控kòng制系xì统tǒng等děng，实shí时监测cè和hé反馈车chē辆liàng状态和hé行xíng驶shǐ情qíng况，包bāo括车chē速sù、方fāng向、路lù况、气象xiàng等děng，及jí时处理lǐ突发fā事shì件jiàn和hé故gù障zhàng，以yǐ确què保安ān全quán性xìng和hé稳定性xìng。

　　自zì动dòng驾jià驶shǐ功gōng能néng仍需xū优yōu化huà

　　此cǐ前qián，特tè斯sī拉lā也yě爆出chū类似的de事shì故gù。2023年nián7月yuè，特tè斯sī拉lā因yīn为wèi自zì动dòng驾jià驶shǐ安ān全quán问wèn题tí遭到dào加州总zǒng检jiǎn察长zhǎng办公gōng室的de调查chá。起因yīn是shì2022年nián8月yuè，一yī位wèi2018款kuǎn特tè斯sī拉lāModel 3车chē主zhǔ向联lián邦贸易委员yuán会huì提出chū投诉，原yuán因yīn是shì车chē辆liàng存在zài“幽yōu灵líng刹车chē”问wèn题tí。该gāi车chē主zhǔ表biǎo示shì，自zì己jǐ购gòu买特tè斯sī拉lāFSD软ruǎn件jiàn花huā费数千qiān美měi元yuán，但dàn在zài实shí际使shǐ用yòng过guò程中zhōng，他tā感到dào被特tè斯sī拉lā误wù导dǎo了le。车chē辆liàng在zài开kāi启qǐ了le自zì动dòng驾jià驶shǐ功gōng能néng之后hòu，会huì在zài正zhèng常cháng行xíng驶shǐ途中zhōng将jiāng路lù旁的de标biāo牌pái误wù认rèn为wèi是shì限xiàn速sù或huò停tíng车chē标biāo志，然rán后hòu猛měng踩刹车chē，给车chē主zhǔ带来lái人rén身危险以yǐ及jí车chē辆liàng追zhuī尾事shì故gù的de风险。

　　有yǒu观点diǎn认rèn为wèi，特tè斯sī拉lā可kě能néng采cǎi用yòng了le纯视shì觉jué自zì动dòng驾jià驶shǐ方fāng案àn，这zhè导dǎo致zhì了le问wèn题tí的de产chǎn生。特tè斯sī拉lā汽qì车chē完全quán依yī赖lài摄像xiàng头收集数据jù，相xiāng较jiào于yú国guó内车chē企的de混合视shì觉jué方fāng案àn，其qí数据jù收集可kě能néng不bù够全quán面miàn，尤其qí是shì在zài存在zài遮挡物的de情qíng况下xià。

　　“激jī光guāng雷léi达dá形成的de图像xiàng叫点diǎn云，是shì由千qiān万个gè点diǎn组成的de，它tā本běn身看不bù见jiàn图像xiàng，但dàn像xiàng一yī个gè盲人rén摸象xiàng一yī样yàng，能néng塑sù造出chū障zhàng碍物的de轮lún廓。所suǒ以yǐ广guǎng告gào牌pái无论lùn画了le什么，都dōu不bù会huì影响xiǎng在zài系xì统tǒng里的de呈chéng现xiàn，只是shì一yī块kuài方fāng块kuài而ér已。”汽qì车chē行xíng业分析xī师刘刚（化huà名）对duì记者zhě表biǎo示shì，几jǐ年nián以yǐ前qián，特tè斯sī拉lā也yě出chū现xiàn过guò面miàn对duì白bái色sè横停tíng的de集装zhuāng箱货huò车chē，直zhí接jiē撞上shàng的de情qíng况，它tā把白bái色sè车chē厢理lǐ解为wèi晴朗lǎng天tiān空下xià的de白bái云。不bù过guò经jīng过guò多duō年nián的de演进jìn，相xiāng信特tè斯sī拉lā已经jīng有yǒu针对duì性xìng地做了le重点diǎn训练，早已解决jué这zhè一yībug。

　　值得dé注意的de是shì，近jìn日美měi国guó激jī光guāng雷léi达dá上shàng市公gōng司Luminar在zài财cái报bào中zhōng透露，特tè斯sī拉lā成为wèi其qí2024年nián第dì一yī季度dù最zuì大的de客户，贡gòng献了le该gāi公gōng司10%以yǐ上shàng的de收入rù。按照财cái报bào公gōng布bù的de数据jù计算，特tè斯sī拉lā购gòu买了le超chāo过guò210万美měi元yuán的de激jī光guāng雷léi达dá。

　　在zài智zhì能néng驾jià驶shǐ技jì术路lù线上shàng，一yī直zhí以yǐ来lái，特tè斯sī拉lā坚定视shì觉jué方fāng案àn，而ér多duō数车chē企选xuǎn择了le激jī光guāng雷léi达dá的de技jì术路lù线。不bù过guò，今年nián以yǐ来lái，广guǎng汽qì、华huá为wèi纷纷发fā布bù纯视shì觉jué方fāng案àn智zhì能néng驾jià驶shǐ产chǎn品。其qí中zhōng，华huá为wèi宣布bù在zài智zhì界S7车chē型xíng上shàng首shǒu次cì采cǎi用yòng纯视shì觉jué自zì动dòng驾jià驶shǐ方fāng案àn。

　　中zhōng信证券在zài一yī份fèn研yán报bào中zhōng指出chū，纯视shì觉jué方fāng案àn的de最zuì大优yōu点diǎn在zài于yú整体的de成本běn，特tè斯sī拉lā八个gè摄像xiàng头的de硬件jiàn成本běn仅为wèi200美měi元yuán左右，而ér一yī套激jī光guāng雷léi达dá的de成本běn在zài3000~10000美měi元yuán不bù等děng。对duì于yú多duō感知zhī器融合方fāng案àn，必bì不bù可kě少shǎo的de是shì激jī光guāng雷léi达dá。尽管guǎn近jìn几jǐ年nián来lái激jī光guāng雷léi达dá的de成本běn不bù断降低dī，但dàn单颗仍在zài600~2000美měi元yuán左右，整套自zì动dòng驾jià驶shǐ系xì统tǒng普遍需xū要yào3~5个gè激jī光guāng雷léi达dá，因yīn此cǐ总zǒng成本běn也yě在zài3000~10000美měi元yuán。尽管guǎn纯视shì觉jué方fāng案àn成本běn较jiào低dī，但dàn更gèng多duō依yī赖lài先进jìn的de算法fǎ支撑。

　　“Corner cases（在zài智zhì能néng驾jià驶shǐ中zhōng很少shǎo出chū现xiàn但dàn可kě能néng导dǎo致zhì危险的de异yì常cháng情qíng况）可kě以yǐ说shuō是shì无穷尽的de，所suǒ以yǐ中zhōng国guó车chē企只有yǒu通tōng过guò大数据jù训练，改良算法fǎ，才cái能néng更gèng好地解决jué这zhè个gè问wèn题tí。同样yàng我觉jué得dé这zhè也yě说shuō明míng，激jī光guāng雷léi达dá的de不bù可kě或huò缺性xìng。纯视shì觉jué一yī定会huì有yǒu缺陷，我认rèn为wèi依yī靠纯视shì觉jué完成的de自zì动dòng驾jià驶shǐ，是shì提高了le自zì动dòng驾jià驶shǐ的de下xià限xiàn，而ér不bù是shì提高了le能néng力的de上shàng限xiàn。也yě就是shì说shuō日常cháng场景下xià它tā可kě以yǐ挥洒自zì如，但dàn如果遇到dào没见jiàn过guò和hé理lǐ解错cuò误wù的de场景，它tā依yī然rán会huì犯错cuò。”刘刚对duì记者zhě表biǎo示shì。

　　值得dé注意的de是shì，除了le极易导dǎo致zhì危险的de“幽yōu灵líng刹车chē”外，近jìn年nián来lái关于yú辅fǔ助zhù驾jià驶shǐ误wù判pàn问wèn题tí不bù在zài少shǎo数。此cǐ前qián，一yī名小xiǎo鹏汽qì车chē车chē主zhǔ因yīn眼睛jīng小xiǎo被系xì统tǒng误wù判pàn开kāi车chē睡觉jué；汽qì车chēKOL常cháng岩亦表biǎo示shì，因yīn为wèi眼睛jīng小xiǎo触发fā过guò很多duō汽qì车chē品牌pái辅fǔ助zhù驾jià驶shǐ系xì统tǒng的de实shí时警jǐng告gào。常cháng岩称chēng，通tōng用yòng汽qì车chē的deSuper Cruise会huì判pàn定他tā过guò度dù疲pí劳；岚图FREE会huì在zài冬天tiān为wèi了le让ràng他tā别bié困打开kāi冷lěng风；蔚来láiET7认rèn定他tā开kāi车chē疲pí劳和hé走zǒu神。

　　而ér出chū现xiàn上shàng述误wù判pàn，原yuán因yīn在zài于yú车chē辆liàng配备bèi的deDMS（Driver Monitor System）驾jià驶shǐ员yuán监测cè系xì统tǒng。虽然rán技jì术已得dé到dào长zhǎng足的de进jìn步bù，但dàn尚shàng无企业能néng够实shí现xiàn完全quán自zì动dòng驾jià驶shǐ，即便开kāi启qǐ了le高阶驾jià驶shǐ辅fǔ助zhù功gōng能néng，驾jià驶shǐ员yuán依yī旧jiù需xū要yào对duì于yú车chē辆liàng运行xíng状态进jìn行xíng监控kòng。然rán而ér有yǒu相xiāng当dāng一yī部bù分用yòng户，或huò是shì被宣传chuán误wù导dǎo，或huò是shì好奇qí心驱使shǐ急于yú尝cháng鲜，将jiāng高级驾jià驶shǐ辅fǔ助zhù系xì统tǒng当dāng做自zì动dòng驾jià驶shǐ使shǐ用yòng。近jìn两年nián来lái，由于yú用yòng户不bù合理lǐ使shǐ用yòng驾jià驶shǐ辅fǔ助zhù系xì统tǒng，导dǎo致zhì事shì故gù的de新闻也yě屡见jiàn不bù鲜。